Pieskowa Skała będąca przykładem pięknego renesansu w Polsce, jeszcze w XIV wieku pełniła rolę średniowiecznej warowni, zbudowanej w celach obronnych. W XVII wieku dobudowany został system fortyfikacji, który miał lepiej służyć obronie, ponieważ wtedy w użyciu była już artyleria. W czasie potopu szwedzkiego, jak praktycznie każda polska architektura, została prawie doszczętnie zniszczona, a pożar który wybuchł niedługo potem, nie pomógł zamkowi w zachowaniu się w całości. Zrujnowany zamek w XVIII wieku został odbudowany i stał się siedzibą mieszkalną. Przyjmował nawet tak znamienitych gości jak król Stanisław August Poniatowski. Niestety, kolejne przykre wydarzenie dla zamku miało miejsce podczas powstania styczniowego, kiedy zamek został ostrzelany przez wojska rosyjskie i popadł w ruinę. Później zamek przechodził z rąk do rąk i powoli zostawał odnawiany. Architektura zmieniła się lekko np. o dodanie elementów neogotyckich do budowli. Po II wojnie światowej zamek stał się własnością Skarbu Państwa, został kompletnie odrestaurowany, a obecnie jest Oddziałem Państwowej Sztuki na Wawelu.
